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?邊界識別
在三維視覺引導與檢測中，三維點云特征的提取是基礎的、也是首要的一部分。點云的邊界特征直接影響點云的分割、形狀搜尋等算法的效果。由此，來高科技Techlego三維掃描軟件可提供邊界識別算法，用于提取和描述點云的邊界特征。下面通過兩個案例，舉例說明邊界識別的重要性。
1
視覺尋孔
此案例中，來高三維視覺引導系統需要識別出鋼板上的孔并找到中心點，然后引導機械手攜帶工具到達此位置。本案例的關鍵技術在于孔狀物的識別，由于大部分原始點云屬于平面（左圖），如果直接運行形狀搜尋算法，識別結果具有不確定性。來高的解決方案是預先使用來高邊界識別算法進行邊界特征的提取（右圖），在此基礎上再進行形狀搜尋，識別準確率可達百分百。
2
視覺定位引導
以工件表面的一個圓形孔洞為例（左圖），需要對圓孔邊緣的平滑程度進行缺陷檢測，通過對孔的邊緣提取，確定孔的所在位置，反饋給機械臂末端執行機構執行運動軌跡。本案例的關鍵技術在于提取出圓孔的邊緣，進行檢測。通過來高邊界識別算法進行邊界提取（右圖），即可單獨獲得圓孔邊緣的點云。
通過以上案例可以看出，邊界識別是許多視覺處理的前提，許多算法都需要邊界識別的結果作為依托。Techlego三維掃描軟件提供了豐富的機器視覺相關算法，主要應用于對三維智能檢測、識別及機器人自動化聯動控制等領域的高速開發。
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