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日期：2022-08-04 13:09

瀏覽次數：作者：來高科技

三維視覺識別防抖策略--評估防抖技術、延時防抖技術 分享到：

工作環境為什么會產生抖動？

視覺識別技術主要應用于工業生產線中，其工作環境一般為大型的工廠車間。環境的抖動因素主要有兩方面：一方面為產線本身的機械機構和部件所產生的抖動，例如：氣缸、導軌、電機等等；另一方面為生產車間中的生產設備所產生的抖動，例如：數控機床、天車等。

環境抖動對視覺設備有什么影響？

視覺設備在生產線中一般用來做柔性定位，而柔性定位的準確度和穩定性則需要依靠視覺設備的識別精度和計算精度。

識別精度在正常情況下較為穩定，但如果在數據采集過程中出現抖動，則會導致采集到的數據產生嚴重的噪點和波紋。

計算精度受環境抖動影響相對較大，如果用來計算的數據是在抖動環境下獲取，那么在采集過程中，將導致被測物體和設備之間的位置關系不斷發生變化，所采集的數據坐標和實際位置也將存在偏差，偏差隨之附加在最終計算的坐標當中，從而產生較大的定位偏差。（計算精度是指視覺設備獲取數據后通過空間坐標關系實現轉換，再根據矩陣計算出機器人應答坐標。）

常見的視覺防抖策略及優缺點

目前常見的防抖策略較多，大多數都在相機采集圖像環節（三維采集的基礎）做文章，較為常見的有光學防抖和數字防抖。

數字防抖屬于圖像采集后的處理技術，依靠軟件防抖算法實現。

優點：這項防抖技術完全采用軟件算法來實現，無需做硬件的升級，所以成本較低。

缺點：屬于圖像后處理技術，即使最終得到一個無抖動的數據，也無法保證精度。軟件只是將虛化的位置做了類似于銳化等一系列的處理，無法保證采集精度。且在實時數據獲取時，數字防抖技術會產生果凍效應，導致成像畸變。

（應用數字防抖后產生的畸變）

光學防抖是通過圖像傳感器實現的一項防抖技術，可在抖動環境中，保證傳感器的位置穩定。

優點：采用硬件作為防抖基礎，獲取的數據不會出現畸變，也無需對數據進行后處理，保證了數據的一致性。

缺點：通過傳感器位移實現防抖，為了防抖，在抖動環境采集過程中，傳感器與被測物體之間的位置將不斷發生變化，達不到防抖的最終目的。

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來高三維視覺識別防抖策略

通過上述內容我們已知，三維視覺設備的防抖是無法通過上述常用方法來解決的，那么如何解決？首先，視覺設備的防抖有一個關鍵點，那就是在保證防抖的同時，還需保證設備與被測物體之間的位置沒有相對變化。要想達到這個目的，傳感器或圖像是無法實現的，于是來高研發團隊針對環境抖動，開發了兩種防抖策略：評估防抖、延時防抖。

評估防抖

評估防抖主要是通過視覺設備試采集來完成，在試采集過程中軟件會自動進行抖動檢測，如檢測到抖動則再次采集，如沒檢測到抖動則采集成功。