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日期：2022-10-27 13:37 瀏覽次數： 作者：來高科技
來高智能特征拼接，讓機器人定位更精更準 分享到：
隨著機器人的廣泛使用和機器人技術的不斷發展，客戶對機器人定位的精度要求越來越高，越來越智能。三維機器視覺技術的發展和應用，很大程度上拓展了機器人定位的精度和應用場景。手眼標定完成后，三維機器視覺系統在引導機器人定位時，三維數模的匹配質量直接影響定位精度。來高智能特征拼接參數，可以提升三維數模匹配效果，從而提升機器人定位精度。本文將對來高智能特征拼接參數實現的應用效果進行介紹。

三維視覺系統在引導機器人定位時，首先要在模板數據和當前三維點云數據之間進行特征匹配。為了適應不同特征的工件和應用場景，來高三維掃描軟件（Techlego）提供匹配算法，并且對外開放匹配參數的設置。匹配參數主要包含拼接參數中的特征拼接參數和特征拼接修正參數兩部分內容，如下圖所示。

不同工件，由于特征不同，需要不同的參數。接下來，通過三個實際示例的展示，讓我們更好地理解來高掃描軟件中不同特征拼接參數的含義。
 

示例一

 

下圖中紅色數據為完整的工件模板數據模型，綠色部分為當前的三維點云數據。由于現場環境的特殊性限制，三維視覺系統只能得到工件開口處的點云，在初次匹配時，由于參數設置不合適，模板數據和當前三維點云數據不能準確匹配。

根據當前工件的特點，將特征拼接參數中的模型采樣距離和場景采樣距離均設置為3，再次拼接時，通過下圖可以看到已經準確貼合：
 

示例二

 

剪子具有高度對稱性，很容易特征誤識別，模板數據與當前三維點云數據在匹配時很難完全貼合。為了進一步提升匹配效果，可以勾選特征拼接修正選項，在初步匹配之后進一步修正。

（圖一）
由于圖一未勾選特征拼接修正參數，在匹配之后，模板模型和當前三維點云數據之間還存在一定的偏差。
（圖二）
圖二在使用特征拼接修正后，可以明顯地看到模板模型和當前三維點云數據模型之間可以準確貼合。
 

示例三

 
特征拼接下的搜索范圍參數可以在數值0到1之間調整，默認值為0.5。默認參數雖然可以滿足大部分工件的匹配，但對于一些特征不明顯的工件，匹配效果不佳。
（圖一）
圖一的工件是個標準的圓盤，在默認參數下，模板模型和當前三維點云數據模型匹配存在較大偏差，如上圖所示。
（圖二）
如果將搜索范圍參數調整為1，則模板模型和當前三維點云數據模型可以準確貼合，如圖二所示。
 
 
 

案例總結

在使用三維視覺系統的過程中，通過設置來高三維掃描軟件的特征拼接參數，可以滿足不同特征工件的匹配要求。在得到高質量的數模匹配結果后，能夠為機器人提供準確的定位數據，從而提升機器人的定位精度。Techlego三維掃描軟件提供有關特征拼接參數調整的智能接口，可以實現三維智能檢測、工件識別以及裝配定位等功能，方便工程師高效率開發。
 
 

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